Пока нет однозначного ответа лингвистов на этот вопрос. Но всё-таки чаще встречается мнение, что современная норма — грущу, тоскую, скучаю по вам (дательный падеж) и грущу, тоскую, скучаю о вас (в предложном падеже).
 
Многие словари допускают как норму: грущу, тоскую, скучаю по вас (предложный падеж). Ниже см. ссылку на основные словари русского языка.
 
История вопроса
В 19 веке считалось нормой употребление предлога «по» с местоимениями кто, что, мы, вы, он в форме предложного падежа: скучаю по ком, по чём, по нас, по вас, по нём.
 
Прошло время, и местоимения кто, что, он с предлогом «по» употребляются уже в форме дательного падежа: скучаю по кому, по чему, по нему, по ней. А вот местоимения мы, вы не изменили форму и продолжали употребляться в предложном падеже. Очень  хорошо объяснял это Дитмар Розенталь, советский и российский лингвист,  автор многочисленных трудов по русскому языку: если мы «скучаем»  (тоскуем или грустим) по существительному или личному местоимению  третьего лица (он, она, оно), то нужно применять схему «скучать по кому —  чему», употребляя форму дательного падежа:
 
скучаю по нему, 
 
тоскую по ней, 
 
грущу по дочери,
 
тоскую по морю. 
 
Если же кто-то «скучает» по личному местоимению первого и второго  лица во множественном числе (вы и мы), используется схема «скучать по  ком» (местоимение в предложном падеже):
 
Скучаем по вас.
 
А вы скучали по нас? 
 
Однако процессы в русском языке продолжают развиваться. И уже  «Русская грамматика» 1980 года рассматривает выражения «скучать по вам» и  «скучать по вас» как вариативные. Иными словами, можно так и так.
 
Но в «Толковом словаре русского языка» С. И. Ожегова и Н. Ю. Шведовой 1997 года утверждается, что правильно говорить скучаю по вам (в дательном падеже) и скучаю о вас (в предложном падеже). А скучаю по вас (в предложном падеже) – это устаревшее и просторечное выражение.
 
И если по-прежнему не совсем понятно, как же всё-таки правильно  говорить, а также для того, чтобы не прослыть безграмотным человеком, то  можно найти выражению «скучаю по вам или по вас» замену. Например, я «скучаю без вас», «соскучилась» или «постоянно думаю о вас».
 
Источник и дополнительная информация: 
-  –  статья «Скучаю по вам, по вас или о вас?»;
-   – ответ на вопрос «Как правильно: скучаю      по вас или по вам? Тоскую по вас или по вам? Грущу      по вас или по вам?»; 
-  – словарные статьи со словом «скучать».